Bereits vor ca. 5000 – 7000 Jahren war das Gebiet um Frontenhausen schon besiedelt. Dies wurde durch archäologische Funde in jüngerer Vergangenheit belegt.  

Unsere Reise in die Vergangenheit möchten wir jedoch im Frühmittelalter im 8. Jahrhundert beginnen, als bereits eine Ansiedlung um ein größeres Gut bestand. Der Name unseres Ortes soll sich hierbei  vom Namen des Gutsherren welcher wohl Franto hieß, ableiten. Ebenso wird dem Frühmittelalter eine Wallanlage, welche sich auf einem Hügel nahe der Ortschaft befindet, zugeschrieben. Diese wurde mit dem Aufkommen der heimatkundlichen Forschung, in der Zeit der Romantik im 19. und 20. Jahrhundert in Erinnerung und Verklärung der Römerherrschaft, in unserer Heimat als Römerschanze bezeichnet und steht auch heute noch in den Kartenblättern als solche vermerkt. Vermutlich war sie aber eine Fliehburg zur Zeit der Ungarneinfälle, aber um diese These zu erhärten, müsste man archäologische Untersuchungen und wissenschaftliche Datierungen durchführen. Das besondere an Frontenhausen war aber, daß es sich hier um eine herausgehobene, herrschaftsrechtliche Zentralsiedlung handelte. Die Herrschaftsordnung, welche in einem oder vielleicht sogar  in mehreren Weistümern (Rechtssammlungen) aufgeschrieben war, wurde jedes Jahr am Jakobustag verlesen.

Wir können vermuten, daß die ersten Marktrechte in Frontenhausen auf die Grafen von Frontenhausen zurückgehen und an sie verliehen worden waren. Diese Grafen von Frontenhausen waren nämlich die für diesen Ort bekannten ersten Grund-und Leibherren, die auch das Gerichtsrecht ausübten.

Die Haupt-oder Stammburg erbauten sie, wohl als Wasserburg, an der heute noch ziemlich tief gelegenen Stelle des alten Pfarrhofs, unmittelbar am rechten Vilsufer. Genutzt wurde die nahe Vils als Wasserreservoire.  Weitere Burgen errichteten sie in Haag, Gindlkofen, Teisbach und auf dem Burgberg über Witzeldorf. In Loitersdorf, Winzersdorf und Geisbruck waren befestigte Höfe von Dienstmannen des Grafen Heinrich von Frontenhausen. Bereits Heinrich der II. von Frontenhausen besaß nach der Heirat mit Adelheit von Plain eine beachtliche Grafschaft, Teilbesitztümer erstreckten sich bis in den Pinzgau. Ebenso erwähnenswert ist Adelheit von Frontenhausen (1075 –1144) die Stifterin des Klosters Baumburg, welche eine Tochter des Grafen Kuno von Megling - Frontenhausen und Mathilde von Achalm war. Mit dem Aussterben des Grafenhauses durch den Tod des letzten Grafen Konrad von Frontenhausen ( Bischof von Regensburg und Kanzler des Königs Phillip von Schwaben ) am 08.04.1226 war die Grafschaft an das Hochstift Regensburg, an die Grafen von Leonsberg und an die Herzöge von Bayern  übergegangen.  Nach mehreren Katastrophen ( Erdbeben, Pest und Heuschreckenplage ) die Frontenhausen ertragen mußte, wurden dem Ort nach dem Verkauf vom Hochstift Regensburg an die Herzöge von Bayern im Jahre 1386  die Marktrechte von Herzog Friedrich bestätigt.  Herzog Heinrich der Reiche von Bayern – Landshut, beauftragte die Bürger von Frontenhausen im Jahre 1418 mit dem Bau einer Ringmauer, welche 1423 fertiggestellt wurde.    

Ein weiteres Adelsgeschlecht, welches sich in Frontenhausen ansiedelte war das Geschlecht der Eckher. Diese gehen wohl auf einen Thiemo Eckher von Eckh zurück. Dieser Thiemo von Eckh stammte wohl aus dem heutigen Schloss Egg bei Deggendorf. Seine Nachkommen schieden sich in viele Linien, namentlich, die zu Lichtenegg, Thurn, Oberpöring, Eibach, Kapfing etc.   In diesem Bericht wollen wir auf die für uns bedeutsamen Linien der Eckher zum Thurn und zu Lichtenegg eingehen.  

Im 14. Jahrhundert übernahmen die Eckher die Vorburg auf dem Thurn (wahrscheinlich durch Erbschaft) von dem Adelsgeschlecht derer von Thurn, welcher bereits 1253 urkundlich belegt ist. Es handelt sich hierbei um einen eigenen Hofmarksbezirk, welcher aus einem befestigten Turm und einigen Gebäuden bestand. Dieses Gebiet, welches sich in der heutigen Eggergasse im Bereich des Bürgerheims befand, hatte selbst die niedrige Gerichtsbarkeit und diente gleichzeitig als Brückenzollstelle.  

Der Herrschaftsbereich der Eckher erstreckte sich aber nur zu einem geringen Teil auf den Markt. Das Gemeindegebiet der ehemaligen Gemeinde Rampoldstetten war wohl das Stammgebiet dieses Geschlechts, wobei in Lichtenegg  die Burganlage etwas nördlich unterhalb des heutigen Hofes angesiedelt war. Die Standorte der Eckherschen Burgen lagen  an den wichtigsten Verbindungswegen von Süden nach Norden, welche bereits seit der Römerzeit bestanden. Die Aufgabe der Adeligen war es, die Verbindungswege zu sichern, wobei lukrative Zölle kassiert wurden.

Ulrich Eckher von Kapfing verkaufte den Thurn samt der Hofmark Piegendorf an den Prälaten von Aldersbach. 1589 endet somit der Besitzstand der Herren von Eckher in und um Frontenhausen. Eine große und wichtige Rolle spielte dieses Geschlecht im Bistum Freising, wo sie einen bedeutenden Bischof stellten.